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Modulbezeichnung (engl.):
Kinematic Principles of Robotics |
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Code: KIB-KGR |
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3V+1U (4 Semesterwochenstunden) |
5 |
Studiensemester: 5 |
Pflichtfach: nein |
Arbeitssprache:
Deutsch |
Prüfungsart:
[noch nicht erfasst]
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BMT2505.KGR (P221-0197) Biomedizinische Technik, Bachelor, ASPO 01.10.2018
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
BMT2505.KGR (P221-0197) Biomedizinische Technik, Bachelor, SO 01.10.2025
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
E2588 (P221-0197) Elektro- und Informationstechnik, Bachelor, ASPO 01.10.2018
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
KIB-KGR (P221-0197) Kommunikationsinformatik, Bachelor, ASPO 01.10.2022
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
MAB_19_4.2.1.39 (P221-0197) Maschinenbau/Verfahrenstechnik, Bachelor, ASPO 01.10.2019
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
MST2.KGR (P221-0197) Mechatronik/Sensortechnik, Bachelor, ASPO 01.10.2020
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
PIB-KGR (P221-0197) Praktische Informatik, Bachelor, ASPO 01.10.2022
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
PRI-KGR Produktionsinformatik, Bachelor, SO 01.10.2023
, 5. Semester, Wahlpflichtfach
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Die Präsenzzeit dieses Moduls umfasst bei 15 Semesterwochen 60 Veranstaltungsstunden (= 45 Zeitstunden). Der Gesamtumfang des Moduls beträgt bei 5 Creditpoints 150 Stunden (30 Std/ECTS). Daher stehen für die Vor- und Nachbereitung der Veranstaltung zusammen mit der Prüfungsvorbereitung 105 Stunden zur Verfügung.
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Empfohlene Voraussetzungen (Module):
Keine.
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Als Vorkenntnis empfohlen für Module:
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Modulverantwortung:
Prof. Dr. Michael Kleer |
Dozent/innen: Prof. Dr. Michael Kleer
[letzte Änderung 24.10.2023]
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Lernziele:
Die Studierenden können die wichtigsten Methoden zur Beschreibung und Berechnung von Robotersystemen aufzeigen und anwenden. Sie können eigenständig Roboter-Systeme mit mehreren Koordinatensystemen und die dazugehörigen Koordinatentransformationen ausführlich in ihrem Zusammenwirken erklären und berechnen. Ferner können die Studierenden eigenständig die Vorwärts- und Rückwärtskinematik typischer Industrieroboter berechnen sowie Bahn- und Trajektorienplanungsaufgaben lösen.
[letzte Änderung 27.10.2023]
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Inhalt:
1. Roboter-Arbeitsräume klassifizieren 2. Grundlagen zu Rotationen, Transformationen, Koordinatensystemdarstellungen 3. Einführung der Homogenen Transformationen 4. Einführung der Denavit-Hartenberg Transformation 5. Vorwärts- und Rückwärtskinematik von seriellen Robotern 6. Grundlagen der Jakobi-Matrix 7. Grundlagen der Bahn- und Trajektorienplanung
[letzte Änderung 27.10.2023]
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Literatur:
Springer Handbook of Robotics, https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5 Robot Modeling and Control, ISBN: 978-1-119-52404-5
[letzte Änderung 27.10.2023]
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